May 14, 2026

Capteur de présence DIY : le LD2450 comme brique de contexte spatial pour Jarvis

Pourquoi ce capteur dans le projet Jarvis

Jarvis repose sur un moteur de scoring contextuel — GEMMA — qui infère en permanence l’état probable de l’occupant (SOMMEIL, REPOS_TV, NUTRITIF, ACTIF_BUREAU, ENTRETIEN, ABSENT…) à partir d’un ensemble de signaux : heure, météo, activité des appareils, et position dans la pièce.

C’est ce dernier point qui justifie le LD2450. Un capteur de présence binaire classique (PIR, mmWave simple) répond à la question “y a-t-il quelqu’un dans la pièce ?”. Le LD2450 répond à une question plus précise : où se trouve cette personne dans la pièce, et est-elle immobile ou en mouvement ?

Cette granularité spatiale est indispensable à GEMMA pour distinguer des états qui coexistent dans la même pièce :

Une personne dans la zone lit et immobile → signal fort vers l’état SOMMEIL
Une personne dans la zone porte → signal de transition, potentiellement ABSENT ou changement d’état imminent
Une personne active dans la pièce mais hors zones définies → signal vers REPOS ou ENTRETIEN selon les autres signaux

Le LD2450 n’allume pas une lampe. Il informe GEMMA du contexte spatial pour que GEMMA prenne la bonne décision sur l’ensemble des actionneurs de la pièce.

Matériel

ESP32 (board esp32dev)
Module HLK-LD2450 (radar millimétrique 24 GHz, Hi-Link)
Câblage UART : TX ESP32 (GPIO17) → RX LD2450, RX ESP32 (GPIO16) → TX LD2450
Alimentation 5V

2450-2

Principe de fonctionnement du LD2450

Le LD2450 est un radar millimétrique capable de suivre simultanément jusqu’à 3 cibles en mouvement ou immobiles. Pour chaque cible détectée, il transmet en continu via UART :

La position X (axe horizontal, en mm, négatif à gauche / positif à droite)
La position Y (axe de profondeur, en mm, toujours positif depuis le capteur)
La vitesse (m/s)
La résolution de mesure

Le capteur est positionné en hauteur face à la pièce. L’axe Y représente la profondeur depuis le capteur, l’axe X la largeur.

Étape 1 — YAML initial : tester le capteur

Avant de configurer les zones, l’objectif de cette première étape est de valider que le capteur fonctionne, que les données X/Y remontent correctement dans Home Assistant, et de comprendre les valeurs réelles mesurées dans la pièce.

Le composant natif ld2450 d’ESPHome expose tous les sensors bruts du radar.

esphome:
  name: capteur-mvt-chambre
  friendly_name: Capteur mvt chambre

esp32:
  board: esp32dev
  framework:
    type: esp-idf

logger:
  baud_rate: 0

api:
  encryption:
    key: "VOTRE_CLE_API"

ota:

wifi:
  ssid: !secret wifi_ssid
  password: !secret wifi_password
  ap:
    ssid: "Capteur-Mvt-Chambre"
    password: "VOTRE_MOT_DE_PASSE"

captive_portal:

# LED bleue sur GPIO02
light:
  - platform: binary
    name: "Led bleu"
    output: light_output

output:
  - id: light_output
    platform: gpio
    pin: GPIO02

# LD2450 - UART
uart:
  id: uard1
  tx_pin: GPIO17
  rx_pin: GPIO16
  baud_rate: 256000
  parity: NONE
  stop_bits: 1

# LD2450 - Composant natif ESPHome
ld2450:
  id: ld2450_radar
  uart_id: uard1

binary_sensor:
  - platform: ld2450
    ld2450_id: ld2450_radar
    has_target:
      name: "Présence"
    has_moving_target:
      name: "Cible en mouvement"
    has_still_target:
      name: "Cible immobile"

sensor:
  - platform: ld2450
    ld2450_id: ld2450_radar
    target_count:
      name: "Nombre de cibles"
    target_1:
      x:
        name: "Cible 1 X"
      y:
        name: "Cible 1 Y"
      speed:
        name: "Cible 1 Vitesse"
      distance:
        name: "Cible 1 Distance"
    target_2:
      x:
        name: "Cible 2 X"
      y:
        name: "Cible 2 Y"
      speed:
        name: "Cible 2 Vitesse"
      distance:
        name: "Cible 2 Distance"
    target_3:
      x:
        name: "Cible 3 X"
      y:
        name: "Cible 3 Y"
      speed:
        name: "Cible 3 Vitesse"
      distance:
        name: "Cible 3 Distance"

switch:
  - platform: ld2450
    ld2450_id: ld2450_radar
    bluetooth:
      name: "Bluetooth LD2450"
    multi_target:
      name: "Suivi multi-cibles"

number:
  - platform: ld2450
    ld2450_id: ld2450_radar
    presence_timeout:
      name: "Timeout présence"
    zone_1:
      x1:
        name: "Zone 1 X1"
      y1:
        name: "Zone 1 Y1"
      x2:
        name: "Zone 1 X2"
      y2:
        name: "Zone 1 Y2"

button:
  - platform: ld2450
    ld2450_id: ld2450_radar
    factory_reset:
      name: "LD2450 Reset usine"
    restart:
      name: "LD2450 Redémarrer"

text_sensor:
  - platform: ld2450
    ld2450_id: ld2450_radar
    version:
      name: "LD2450 Firmware"
    mac_address:
      name: "LD2450 BT MAC"
    target_1:
      direction:
        name: "Cible 1 Direction"

select:
  - platform: ld2450
    ld2450_id: ld2450_radar
    baud_rate:
      name: "Baud rate"
    zone_type:
      name: "Type de zone"

Ce que ce YAML apporte

Après le flash et l’intégration dans Home Assistant, on dispose de :

Un binary sensor Présence global (true/false)
Les coordonnées X/Y en temps réel de chaque cible dans HA
Les sliders Zone 1 X1/X2/Y1/Y2 pour définir le périmètre de détection
Le sélecteur Type de zone pour passer en mode détection ou filtrage

Calibration de la Zone 1 — périmètre de la pièce

Cette étape est essentielle : se positionner physiquement aux endroits clés de la pièce (murs, emplacement du lit, de la porte) et relever les valeurs X/Y affichées en temps réel dans HA. Ces coordonnées serviront de base pour définir Z2 et Z3.

Paramètre	Valeur	Signification
X1	+1850mm	Limite droite (mur droit)
X2	-1850mm	Limite gauche (mur gauche)
Y1	0mm	Origine (position du capteur)
Y2	3400mm	Limite de profondeur (mur du fond)

Mode sélectionné : détection — seules les cibles dans cette zone sont reportées.

Étape 2 — Comprendre les zones et leur logique

Les deux systèmes de zones à ne pas confondre

Zones hardware (firmware LD2450) — configurables via les sliders dans HA, traitées directement par la puce radar. Elles filtrent la détection à un périmètre physique mais ne produisent pas de binary sensor utilisable dans les automatisations ou par GEMMA.

Zones logicielles (template ESPHome) — des binary sensors calculés dans le firmware de l’ESP32 en comparant les coordonnées X/Y de chaque cible à des limites définies dans le YAML. Ce sont ces sensors qui remontent dans HA et alimentent GEMMA.

Découpage adopté pour la chambre

Z1 — Périmètre de la pièce (zone hardware LD2450) Filtre global appliqué directement par le firmware du radar. Tout ce qui est hors Z1 est ignoré avant même d’atteindre ESPHome. Isole la chambre du reste du logement.

Z2 — Zone lit (binary sensor logiciel → signal GEMMA) Correspond à l’emprise physique du lit. Quand Présence lit = true, GEMMA reçoit un signal contextuel fort indiquant que l’occupant est probablement couché. Combiné à l’heure et à l’absence de mouvement, ce signal oriente le scoring vers l’état SOMMEIL.

Z3 — Zone porte (binary sensor logiciel → signal GEMMA) Correspond à la zone de passage devant la porte de sortie. Le pattern Présence porte = true puis false est interprété par GEMMA comme un signal de transition — potentiellement un départ vers l’état ABSENT.

Coordonnées des zones

Z1 — Pièce entière

Paramètre	Valeur
X min	-1850 mm
X max	+1850 mm
Y min	0 mm
Y max	3400 mm

Z2 — Lit (160cm × 200cm)

Paramètre	Valeur
X min	-1850 mm
X max	+150 mm
Y min	600 mm
Y max	2200 mm

Z3 — Porte (~1m²)

Paramètre	Valeur
X min	+850 mm
X max	+1850 mm
Y min	2400 mm
Y max	3400 mm

Pourquoi coder les zones en dur dans le YAML

Dans Jarvis, chaque capteur est lié à une pièce précise avec une géographie fixe. Le lit ne se déplace pas, la porte non plus. Coder les coordonnées en dur présente deux avantages : le YAML est auto-documenté, et HA ne reçoit que les signaux utiles sans être pollué par des sliders de configuration. En contrepartie, une modification nécessite un reflash — acceptable puisque la géographie de la pièce est stable.

Étape 3 — Le timeout : stabiliser les signaux vers GEMMA

Problème sans timeout

Une personne parfaitement immobile peut momentanément ne plus être détectée par le radar. Sans timeout, Présence lit peut passer brièvement à false pendant le sommeil, produire un signal contradictoire dans GEMMA et déclencher une transition d’état incorrecte. Ce phénomène s’appelle un rebond fantôme.

Un moteur contextuel est aussi fiable que ses signaux d’entrée. Stabiliser les signaux du LD2450 avant qu’ils atteignent GEMMA est donc critique.

Solution : `delayed_off`

Le filtre delayed_off d’ESPHome retarde uniquement le passage à false :

Passage à true → publication immédiate dans HA
Passage à false → attente N ms avant publication
Si retour à true pendant le délai → le false est annulé

Le signal ne passe à false dans GEMMA que si l’absence est confirmée pendant toute la durée du timeout.

Valeurs retenues

Zone	Timeout	Justification
Z2 lit	60 000 ms (60s)	Absorbe les pertes de signal pendant le sommeil sans fausse transition GEMMA
Z3 porte	5 000 ms (5s)	Confirme la sortie sans bloquer la détection d’un retour immédiat

Étape 4 — YAML final

esphome:
  name: capteur-mvt-chambre
  friendly_name: Capteur mvt chambre

esp32:
  board: esp32dev
  framework:
    type: esp-idf

logger:
  baud_rate: 0

api:
  encryption:
    key: "VOTRE_CLE_API"

ota:

wifi:
  ssid: !secret wifi_ssid
  password: !secret wifi_password
  ap:
    ssid: "Capteur-Mvt-Chambre"
    password: "VOTRE_MOT_DE_PASSE"

captive_portal:

light:
  - platform: binary
    name: "Led bleu"
    output: light_output

output:
  - id: light_output
    platform: gpio
    pin: GPIO02

uart:
  id: uart_ld2450
  tx_pin: GPIO17
  rx_pin: GPIO16
  baud_rate: 256000
  parity: NONE
  stop_bits: 1

ld2450:
  id: ld2450_radar
  uart_id: uart_ld2450

# -----------------------------------------------------------------------------
# ZONES - Définition des coordonnées (en mm)
#
# Z1 - Pièce entière (filtre hardware, configuré dans HA lors de l'étape 1)
#   X : -1850 à +1850 / Y : 0 à 3400
#
# Z2 - Lit (1.60m x 2.00m) → signal GEMMA état SOMMEIL
#   X : -1850 à +150 / Y : 600 à 2200
#
# Z3 - Porte (~1m²) → signal GEMMA transition ABSENT
#   X : +850 à +1850 / Y : 2400 à 3400
# -----------------------------------------------------------------------------
globals:
  - id: z2_x_min
    type: float
    restore_value: no
    initial_value: '-1850'
  - id: z2_x_max
    type: float
    restore_value: no
    initial_value: '150'
  - id: z2_y_min
    type: float
    restore_value: no
    initial_value: '600'
  - id: z2_y_max
    type: float
    restore_value: no
    initial_value: '2200'
  - id: z3_x_min
    type: float
    restore_value: no
    initial_value: '850'
  - id: z3_x_max
    type: float
    restore_value: no
    initial_value: '1850'
  - id: z3_y_min
    type: float
    restore_value: no
    initial_value: '2400'
  - id: z3_y_max
    type: float
    restore_value: no
    initial_value: '3400'

binary_sensor:
  - platform: ld2450
    ld2450_id: ld2450_radar
    has_target:
      name: "Présence"
    has_moving_target:
      name: "Cible en mouvement"
    has_still_target:
      name: "Cible immobile"

  # Z2 - Présence lit → signal GEMMA état SOMMEIL
  # Timeout 60s : absorbe les pertes de signal pendant le sommeil
  - platform: template
    name: "Présence lit"
    device_class: occupancy
    filters:
      - delayed_off: 60000ms
    lambda: |-
      auto targets = id(ld2450_radar).get_targets();
      for (auto* target : targets) {
        if (!target->is_present()) continue;
        float x = target->get_x();
        float y = target->get_y();
        if (x >= id(z2_x_min) && x <= id(z2_x_max) &&
            y >= id(z2_y_min) && y <= id(z2_y_max)) {
          return true;
        }
      }
      return false;

  # Z3 - Présence porte → signal GEMMA transition ABSENT
  # Timeout 5s : confirmation rapide de la sortie
  - platform: template
    name: "Présence porte"
    device_class: occupancy
    filters:
      - delayed_off: 5000ms
    lambda: |-
      auto targets = id(ld2450_radar).get_targets();
      for (auto* target : targets) {
        if (!target->is_present()) continue;
        float x = target->get_x();
        float y = target->get_y();
        if (x >= id(z3_x_min) && x <= id(z3_x_max) &&
            y >= id(z3_y_min) && y <= id(z3_y_max)) {
          return true;
        }
      }
      return false;

sensor:
  - platform: ld2450
    ld2450_id: ld2450_radar
    target_count:
      name: "Nombre de cibles"
    still_target_count:
      name: "Cibles immobiles"
    moving_target_count:
      name: "Cibles en mouvement"
    target_1:
      x:
        name: "Cible 1 X"
      y:
        name: "Cible 1 Y"
      speed:
        name: "Cible 1 Vitesse"
      angle:
        name: "Cible 1 Angle"
      distance:
        name: "Cible 1 Distance"
      resolution:
        name: "Cible 1 Résolution"
    target_2:
      x:
        name: "Cible 2 X"
      y:
        name: "Cible 2 Y"
      speed:
        name: "Cible 2 Vitesse"
      angle:
        name: "Cible 2 Angle"
      distance:
        name: "Cible 2 Distance"
      resolution:
        name: "Cible 2 Résolution"
    target_3:
      x:
        name: "Cible 3 X"
      y:
        name: "Cible 3 Y"
      speed:
        name: "Cible 3 Vitesse"
      angle:
        name: "Cible 3 Angle"
      distance:
        name: "Cible 3 Distance"
      resolution:
        name: "Cible 3 Résolution"

switch:
  - platform: ld2450
    ld2450_id: ld2450_radar
    bluetooth:
      name: "Bluetooth LD2450"
    multi_target:
      name: "Suivi multi-cibles"

number:
  - platform: ld2450
    ld2450_id: ld2450_radar
    presence_timeout:
      name: "Timeout présence"
    zone_1:
      x1:
        name: "Zone 1 X1"
      y1:
        name: "Zone 1 Y1"
      x2:
        name: "Zone 1 X2"
      y2:
        name: "Zone 1 Y2"
    zone_2:
      x1:
        name: "Zone 2 X1"
      y1:
        name: "Zone 2 Y1"
      x2:
        name: "Zone 2 X2"
      y2:
        name: "Zone 2 Y2"
    zone_3:
      x1:
        name: "Zone 3 X1"
      y1:
        name: "Zone 3 Y1"
      x2:
        name: "Zone 3 X2"
      y2:
        name: "Zone 3 Y2"

button:
  - platform: ld2450
    ld2450_id: ld2450_radar
    factory_reset:
      name: "LD2450 Reset usine"
    restart:
      name: "LD2450 Redémarrer"

text_sensor:
  - platform: ld2450
    ld2450_id: ld2450_radar
    version:
      name: "LD2450 Firmware"
    mac_address:
      name: "LD2450 BT MAC"
    target_1:
      direction:
        name: "Cible 1 Direction"
    target_2:
      direction:
        name: "Cible 2 Direction"
    target_3:
      direction:
        name: "Cible 3 Direction"

select:
  - platform: ld2450
    ld2450_id: ld2450_radar
    baud_rate:
      name: "Baud rate"
    zone_type:
      name: "Type de zone"

Résultat dans Home Assistant

Entité	Type	Rôle dans Jarvis
`binary_sensor.presence`	Binary sensor	Présence globale Z1
`binary_sensor.presence_lit`	Binary sensor	Signal GEMMA → état SOMMEIL
`binary_sensor.presence_porte`	Binary sensor	Signal GEMMA → transition ABSENT
`sensor.cible_N_x` / `_y`	Sensor	Coordonnées brutes pour debug

Image à ajouter : capture des entités dans HA

Intégration dans GEMMA

Les binary sensors produits par ce capteur sont des signaux d’entrée du moteur de scoring GEMMA, au même titre que l’heure ou la météo. Ils n’agissent pas directement sur les actionneurs — ils influencent le calcul du score de chaque état.

Signal	État GEMMA favorisé	Condition associée
`Présence lit = true`	SOMMEIL	Combiné à heure tardive, absence de mouvement
`Présence lit = false`	Sortie de SOMMEIL	Transition vers REPOS ou ACTIF_BUREAU
`Présence porte = true → false`	ABSENT	Combiné à absence de présence globale

Le signal_reader.py de Jarvis lit ces entités HA et les transmet au moteur de scoring. Le lieu_resolver.py utilise la combinaison des zones actives pour résoudre la position probable de l’occupant dans le logement.

Pour comprendre la logique de pondération des signaux, se référer aux fichiers poids_v0.x.yaml et à la documentation moteur_scoring du projet Jarvis.

Références

Composant LD2450 ESPHome
GitHub ArminasTV/esphome — inspiration pour la gestion des zones logicielles
GitHub Shark-44/projet_jarvis — projet Jarvis
Datasheet HLK-LD2450 — Hi-Link